伴随着古代日本大和王权（天皇权力）的确立，公元710年，日本效仿唐朝，在政治和行政上采用律令制度，建立起了真正的都城制城市“平城京（现在的奈良市）”。一般认为它是以长安和北魏洛阳城为模型建立的。

　　平城京，东西4.3km（包含城外部分共6.3km）、南北4.7km、面积24 km2。在北端中央设置了平城宫，以南门（朱雀门）为起点朱雀大路贯穿中央南北，在南端设置了罗城门。与朱雀大路并行的南北大道从一坊大路开始到四坊大路为止，东西共计9条，东西并行的大道从北一条大路开始往南到九条大路为止，一共10条，这样便形成了格子状的分隔图。也有其四周被罗城（城墙）包围的说法。但是，一般来说日本古代都城的周围都没有城墙包围。这是与大陆的都城制城市最大的不同点。

　　据推定，鼎盛时期的人口有10万人。在城里也可看到唐朝、新罗和远道而来的印度人。对当时的日本人来说，丝绸之路从长安向东一直延伸到了平城京。平城京作为“丝绸之路的终点”，天平文化在此诞生，这里成为国际化城市。然而，即使是如此繁华的平城京，水系基础设施也不甚完备。附近没有大河流，水运规模也很小，水源的供给及下水道的排水状况都不理想，卫生状态也欠佳。作为平城京建设范本的长安的水利状况也不好，这可能是五代以后迁都到洛阳和开封的一个原因。所以，平城京在不到1个世纪的时间里就失去了首都的地位。794年迁都“平安京（现在的京都）”。

　　迁都平安京后，平城京就衰退了，只是作为大规模寺院和与此相关人士的城市得以继续留存。到了近世，随着参拜寺庙这种旅行方式的兴起，城市东北部的奈良町迎来了众多的游客才再次繁荣起来。

　　现在，奈良作为日本屈指可数的著名旅游城市，每年有大约1400万人到此旅游。另外，它还有大阪的卫星城市（住宅城市）的功能。现在全市有28 km2，人口36万。